El robot de laberinto Minotaubot

Este robot diferencial está contruído sobre una plataforma de 6 x 6 cm. Su electrónica se compone básicamente de un microcontolador Picaxe 20M2 que controla dos micromotores paso a paso de 5V a través de sendos drivers L293D. El conjunto lo completan 3 sensores SFR005. El sistema se alimenta con 2 células de litio de 3,7V / 1000 mA.

En su programación para Malakabot, el robot avanza 20 cm en línea recta situándose en el centro de la primera casilla, lee las distancias laterales, con las que calcula cuántas casillas de 40 cm tiene a cada lado. Con esta información y sobre el mapa que tiene memorizado deduce cuál de las 10 entradas está usando. Cada entrada tiene asignado un recorrido en la memoria del robot, por lo que usará su cualidad 'paso a paso' para avanzar en tramos de 40 cm y hacer giros exactos de 90 grados a un lado u otro. Debido a que desconoce cual es la casilla final, irá buscando un 'hueco' en cada una de las 5 salidas que tiene en el lado contrario.

Los problemas que no se sopesaron durante el diseño fueron:
- Peso mínimo, indispensable para no desviarse al pisar las rugosidades de celofán que sirven de junta para unir las diferentes bases de madera que componen el circuito. El robot fue concebido para avanzar recto en tramos de 40 cm y trazar ángulos rectos exactos, un desvío provocaba una desviación de los pasos posteriores.
- El hecho de ser los motores tan lentos causó modificaciones en el diseño y el radio que iba a ser de 32 mm en un primer momento pasó a ser 42 y finalmente 80 cm. Esto provocó inestabilidad en las rectas producidas además por las holguras de la base de poliestireno que conectadas a unas ruedas tan altas subieron el centro de gravedad del robot.
- Un problema de filtrado de alimentación provocó en algunos momentos que los sensores ultrasónicos no funcionasen bien intermitentemente si los motores estaban activados. Esto provocó durante el concurso en la casilla inicial no se interpretase correctamente desde qué casilla se estaba iniciando el recorrido, por lo que el robot hacía un nuevo intento avanzando 20 cm indefinidamente.

Sin este problema de filtrado y pesando más el robot el resultado hubiese sido satisfactorio.